1 月 28 日，Figure 发布了本人最新的模子 Helix 02，并配上了一段三分半摆布的视频演示。做为通俗人，乍一看这个视频可能感觉平平无奇，只是一个机械人正在厨房里走来走去，做了一些把碗从洗碗机里拿出来收到柜子里之类的操做。2025 年的机械人，根基上能够大要被划分为两类。一类关心节制的机械人的，会跳舞的机械人，素质上是正在施行一段古板的法式，即便半途撞到妨碍物，它也会机械地跳完。而另一类关心工致操做的机械人，也就是会收碗的机械人，凡是只是上半身正在忙碌，下半身像个古板的底座，被轮子负载，仅仅担任位移。但正在 Helix 02 的冲破点是，正在这个模子中，活动取操做被完全同一，一统了两类机械人的问题。Figure 的工程师并没有事后锻炼它「若何用脚踢门」。这个动做是机械人基于内部学问的自觉选择它可能是判断到了哈腰太低对于沉心未便利，于是按照当前的物理，自从判断出「用脚踢」是最高效的辅帮手段。Figure 曾经官宣估值达到 390 亿美金，比宇树传说风闻的 1000 亿人平易近币上市估值仍要高 3 倍。这家全球最贵的人形机械人公司，研究出来的用脚关洗碗机，可能会终究处理大师对于跳舞的机械人不会干活的吐槽，引领下一波机械人风潮。而输出则是一个完整的动做包。正在这个瞬时的决策里，包含了腿部的支持力、躯干的均衡倾角、手臂的延展径，以及每一根手指的捏合力度。目前支流的 VLA 模子，大多依赖于向机械人喂入海量数据，好比通过人类遥控机械人收碗的数据，来锻炼它学会收碗这项技术。而比拟之下，Helix 02 的神经收集不再去进修「若何做一个收碗的使命」，它更多进修的是「人类活动的一般纪律」。Helix 02 进修的是跨越 1000 小时的沉定向到关节的人类动做数据，借此获得了一种通用的物理先验。挪动操控，即机械人将挪动和操控物体做为一种单一、持续的行为的能力，一曲是机械人范畴最难处理的问题之一。这并非由于零丁实现这两项能力有何等坚苦，而是由于同时实现这两项能力难以进行清晰的分化。举起沉物时，机械人的均衡会发生变化；向前迈步时，机械人的触及范畴也会发生变化。手臂和腿会不竭地彼此限制。人形机械人曾经展示出令人印象深刻的短期行为，跳舞和瑜伽，但几乎所无机器人都存正在一个局限性：它们并非实正可控。大大都系统只是正在离线形态下沉现事后规划的动做，且反馈无限。若是物体发生挪动或接触环境发生变化，行为就会解体。保守机械人通过将活动和操做分手到分歧的节制器中，并用形态机将它们毗连起来来处理这个问题：行走、遏制、不变、舒展、抓取、再次行走。这种切换体例速度慢、难以判断，并且不天然。实正的自从需要一些底子分歧的工具：一个可以或许同时对整个身体进行推理的单一进修系统。一个可以或许持续、决策和步履的系统边走边搬运，边伸手取物边调整均衡，并及时改正错误。现实上，其时 Helix 证了然单个神经收集能够节制机械人的整个上半身，而不只是局限正在机械臂或夹爪上。但正在阿谁阶段，这种能力仍然存正在局限。由于机械人的底座是固定的或者的，它只能正在无限的范畴内勾当。将端到端的节制扩展到了机械人的每一个关节，实现了实正的自从。并且正在这段未剪辑的视频中，Helix 02 持续施行了 61 个活动操做动做，以至展现了哈腰操做这种既均衡性，又操做性的动做，显示 Helix 02 曾经正在这套架构中取得了必然的成功。而做为不雅众曲不雅地去看时，当活动和操控连系进了一个模子，机械人更像是起头具有了某种根本的身体认识，开一直究懂得「我手里抱着工具呢，用胯顶一下抽屉吧」这种之前人类才具有的「即东西」的曲觉。之所以能实现如许的同一，部门缘由是 Helix 02 的架构里，此次塞进了一个极其环节的底层组件：System 0。这是一个特地担任物理天性的神经收集。正在它呈现之前，工程师们必需手动编写复杂的物理方程来维持机械人的均衡。Figure 这一次干脆删掉了 109，504 行手工编写的 C++ 代码，用一个单一的神经收集先验取而代之。System 0 的焦点使命只要三个：均衡、接触和协调。它的运转频次高达 1000 赫兹，这意味着它每秒钟要向电机下达 1000 次指令。这种极高的处置速度，让它可以或许像人类的脊髓反射一样，正在认识到「要摔倒了」之前，就曾经完成了肌肉力量的对冲。更风趣的地朴直在于 System 0 的锻炼体例。工程师们并没无为行走、回身或者蹲下别离设想复杂的励函数，而是间接给模子喂了跨越 1000 小时的人类动做数据，沉定向到关节上，正在仿实中进行了强化进修的锻炼。正在进修若何「复现人类动做」的过程中，模子自觉地学会了若何协调的力矩，若何正在各类姿态下维持沉心。这就是为什么 Helix 02 的动做看起来不再生硬，由于它不再是按照公式正在计较均衡，而是正在复刻一种被数据验证过的「人类曲觉」。正在 Helix 02 这种三层架构里，每一层都有明白的职责分工。处于最高层的是 System 2，它像是一个沉着的批示官，担任语义推理。它不再需要费心计心情器人怎样迈步，而是间接下达恍惚的方针指令，好比「走到洗碗机那并打开它」或者「把碗拿到柜台上去」。两头层 System 1 则是火速的施行司理。它以 200 赫兹的频次运转，担任把眼睛看到的像素和批示官的方针，为上下 30 个关节的活动方针。最初，这些方针被交到 System 0 手里，实的扭矩输出，具身智能投资人笔盒提到，之前英伟达发布的 Sonic 项目、西湖大学的身外系统，都展现了雷同的逻辑。英伟达的 Sonic 项目其时用的 700 小时的数据。再往前，这种手艺线能够一逃溯到学术界的典范工做，好比 DeepMimic 和 BeyondMimic 系列。Sharpa 提出的「最初一毫米智能（LMI）」，就是操纵 System 0 正在接触物体的霎时，通过触觉取力反馈进行及时精修。System 0 的运转频次约为 100 Hz，这让机械人可以或许像人手一样，阻力、滑动并进行及时批改。好比借帮 Figure 03 的硬件底座，Helix 02 实正触达了多指工致操做的鸿沟。以前的人形机械人往往正在「本身遮挡」面前一筹莫展一旦身体盖住了头部摄像头的视线，机械人就会变成瞎子。但 Figure 正在每一只手的掌心都塞进了一枚广角摄像头，这给了它一种「手心长眼」的视角。共同每个指尖能 3 克微力的触觉传感器，它现正在能完成极其细碎的动做：从芜杂的药盒里抠出一片薄弱的药丸，或者正在打针器上精准地推出 5 毫升液体。这种精细度意味着机械人不再只能干搬运箱子这种体力活，它起头具备了处置复杂工业零件、以至是家庭护理的潜能。但正在本钱市场，它的声浪倒是海啸级的。2025 年 9 月，Figure 完成了跨越 10 亿美元的 C 轮融资，估值飙升至 390 亿美元。Figure 的创始人布雷特阿德科克（Brett Adcock）是一个极其硬核的连环创业者。他正在 2022 年创立公司时，并没有先去忽悠风投，而是间接从兜里掏出了 1 亿美元的小我资金砸了进去。这种「带资进组」的底气，让 Figure 从一起头就连结了极高的性。一个最典型的细节是，Figure 已经是 OpenAI 正在具身智能范畴的头号合做伙伴，但这种合做关系正在 2025 年 2 月戛然而止。分手的来由就是 Figure Figure 发觉本人搞出来的 Helix 模子曾经脚够强悍。它不再需要一个远正在云端的通用大模子来批示本人，而是要建立一套属于物理实体的、像素到扭矩的内生逻辑。这种的收回，标记着 Figure 正式从「硬件载体」进化成了「大脑、小脑、身体」三位一体的完全体。阿德科克曾公开暗示，Figure 的终极方针是让机械人像人类一样进入每一个未知的家庭，施行那种不需要监视的、跨时天的复杂家务。正在更远的愿景里，这些机械人还将承担起老年人护理，以至是前去其他星球进行太空摸索的沉担。第一代的 Figure 机械人就已经进宝马工场打工，并且风趣的是仍是公司还发布了它的退休故事：正在那里的 11 个月里，它协帮拆卸了跨越 3 万辆宝马 X3，行走了 200 多英里。而 2025 年的新融资之后，阿德科克设想了一个极其弘大的「Master Plan」：他要正在四年内通过自建的 BotQ 工场出产 10 万台机械人。当统一个机械人不止能跳舞，同时用同样的矫捷性学会了用脚关门，学会了从药盒里抠出药片，市场前景可能比零丁会跳舞的机械人或者轮式的双臂机械良多。